Robert Harry Petzal wurde mit seiner Zwillingsschwester Elisabeth Jeanne am 10. August 1943 im Lager Westerbork in den Niederlanden geboren.
Seine Eltern Werner Petzal und Fanny, geborene Oppenheimer, hatten vergeblich gehofft, den Verfolgungen in Deutschland durch eine Flucht in die Niederlande entkommen zu können.
Sie waren im Januar 1942 zusammen mit ihrem ersten Kind Bernhard Wolfgang und Selma Petzal, Werners Mutter, in das Lager Westerbork verschleppt worden. Im Februar 1944 wurde die gesamte Familie nach Theresienstadt transportiert. Von dort wurden sie im Oktober 1944 nach Auschwitz deportiert, wo Robert Harry, seine Eltern, Geschwister und Großmutter am 16. Oktober 1944 ermordet wurden.
Sein Vater Werner wurde am 27. Januar 1945, dem Tag der Befreiung von Auschwitz, ermordet.